gmaping原理及代碼解析（二）

之前記錄着就忘記錄了，現在補上，歡迎大家一起交流啊~ （二）gmapping原理解析 A、先驗知識 條件概率公式： 上圖中紅色爲A事件，藍色爲B時間，紫色爲A、B事件同時發生的概率，P(A|B)表示B發生的條件下A發生的概率：   全概率公式： 如上圖，對於樣本空間A，由A1...A7個事件組成，且A1...A7事件兩兩互斥，即任意兩個事件的交集爲空集；則對於任意事件B有： 對於離散域和連續域的全

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