雙邊濾波算法

** 雙邊濾波 ** 雙邊濾波最先用於濾除圖像噪聲。基本思想是將濾波描述爲一個鄰域加權過程。它不僅考慮了像素間的距離加權，而且考慮了像素的灰度值間的差加權。即每個像素點的灰度輸出： 值得注意的是,雙邊濾波不會改變原始數據的點雲個數。雙邊濾波的主要作用是使點雲數據中的點，沿其法向進行移動，尤其是對於曲率較大或比較突兀的點，將其拉回理想位置，使該點在其鄰域範圍內變得更加平滑，雙邊濾波即有效地對空間三維

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