KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安裝教程

前言

     我的理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處：http://www.cnblogs.com/hitcm/

     若有任何問題，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

     最近常常有朋友問到Kinect V2在Ubuntu下的開發問題，首先須要弄清楚的是你的設備是V1仍是V2，這兩個的驅動是不能通用的。

以下是V1（左）和V2（右）。看看本身的設備，而後再決定用哪一個安裝方案。

     本文針對的是V2的狀況。

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安裝

一、首先git下載代碼，很快下載好，放到~下面

1. git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

複製代碼

二、而後安裝依賴項以下,最好事先編譯安裝好OpenCV

1. sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

複製代碼

三、而後安裝libusb，必須保證版本>=1.0.20。

1. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

複製代碼

四、接着運行下面的命令，安裝GLFW3

1. sudo apt-get install libglfw3-dev

複製代碼

若是沒有成功的話，使用下面的命令，來代替上面的

1. cd libfreenect2/depends
   

2. 
   

3. sh install_ubuntu.sh
   

4. 
   

5. sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

複製代碼

五、而後安裝OpenCL的支持庫（貌似對個人電腦沒啥用，這一步直接跳過沒作）

六、接着編譯庫

1. cd ..
   

2. 
   

3. mkdir build && cd build
   

4. 
   

5. cmake ..
   

6. 
   

7. make
   

8. 
   

9. sudo make install

複製代碼

測試

最後能夠運行程序.

在build下面有個bin文件夾，放置生成的輸出文件，插上kinect，而後運行。此時黃燈變成白色的，表示有驅動。注意：只能用於USB3的接口，好在臺式機和筆記本都有3.0的口。

1. ./bin/Protonect

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可是提示權限不夠，failed to open Kinect V2 Access denied

改爲以下的超級命令便可。

1. sudo ./bin/Protonect

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Ros接口安裝

對於已經安裝了Ros Indigo的Ubuntu14.04來講，使用下面的命令

1. cd ~/catkin_ws/src/
   

2. git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
   

3. cd iai_kinect2
   

4. rosdep install -r --from-paths .
   

5. cd ~/catkin_ws
   

6. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

複製代碼

　接下來能夠測試了。

1. roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
   

2. rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

複製代碼

轉自：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html