3D感知（背景前景分離）

1.採用RANSAC算法提取平面 缺點：地面非平整的話，會檢測出非地面的點；            如果地面（平面上）物體較多時，RANSAC可能會失效。 2.PCA檢測（主要是依賴特徵值） 具體操作：計算大鄰域的點雲PCA（和物體大小相似的鄰域），保留符合條件的點；                  該方法，主要用於，檢測人、非規則物體； 缺點：對於規則的大件物體，如大的正方體，上平面是可能出現

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