[AutoCars（一）]自動駕駛汽車概述（下）

     本文將介紹自動駕駛汽車決策系統的相關技術，包含路線規劃、行爲選取、運動規劃和控制子系統。 1.路線規劃          路線規劃子系統負責計算出一條穿過道路網的路線，讓自動駕駛汽車能從起始位置到達用戶定義的終點位置。如果將道路網表示爲一個加權的有向圖，其邊權重表示遍歷一個道路片段的成本，則計算路線的問題就可約簡爲在一個加權有向圖中尋找最短路徑的問題。但是，對於大型道路網，經典最短路徑算

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