移植Eigen庫到SylixOS下及使用方法

1. 開發環境

宿主機：Windows 7 
集成開發環境：Real-Evo IDE 3.5.3 
虛擬機：Ubuntu 
目標機：x86

2. Eigen簡介

Eigen是一個提供了線性代數、矩陣、向量操做等運算的C++庫，其中包含了不少算法。Eigen的License是MPL2，支持多平臺。 
Eigen使用提供源碼的方式給用戶使用，在使用時只須要包含Eigen的頭文件便可進行使用。之因此採用這種方式，是由於Eigen採用模板方式實現，因爲模板函數不支持分離編譯，因此只能提供源碼而不是動態庫的方式供用戶使用，不過這也更方便用戶使用和研究。 
Eigen包含一個核心模塊和多個附加模塊，每個模塊都有相對應的頭文件，若是須要用到其中的模塊，只須要包含相對應的頭文件便可。爲了方便用戶使用，源碼中提供了Dense以及Eigen兩個頭文件，用戶代碼包含這兩個頭文件便可訪問多個模塊。 
須要的頭文件和功能以下表所示。 

3. 資源獲取

通常的，能夠經過官方網站獲取要移植的第三方件的資源。Eigen的下載地址爲Eigen官網。 
本篇中使用的Eigen版本爲eigen-3.3.4，下載後解壓文件以下圖所示。 

4. Linux平臺編譯及安裝

Eigen在編譯的過程當中並不生成庫文件，只會生成頭文件，所以在編譯的過程當中不會產生目標文件。具體的操做步驟參考Eigen源文件中的INSTALL文件。Eigen工程使用的編譯工具是cmake，使用cmake編譯以後會生成Makefile文件，編譯步驟以下圖所示。 

在執行cmake編譯以後，會在源碼目錄下生成Makefile，執行make install命令則會生成相應的頭文件並安裝到執行cmake命令時指定的路徑下，操做步驟以下圖所示。 
 
安裝路徑下的內容以下圖所示。 
 
在使用Eigen時，只須要包含Eigen目錄下相應的文件便可。

5. SylixOS平臺編譯

因爲Eigen庫在編譯時並不生成庫文件，只是生成對應的頭文件。且RealEvo-IDE不支持cmake操做，所以SylixOS無需編譯，可直接將Linux平臺安裝生成的文件拷貝使用。在實際使用時，只要包含相對應的頭文件便可。

6. Eigen庫使用

6.1 建立APP工程 
建立SylixOS APP工程，操做以下圖所示。 
 
新建include目錄，而後將在Linux下安裝生成的eigen3文件夾拷貝到SylixOS APP工程的include目錄下，工程結構以下圖所示。 
 
在Eigen源碼目錄中的doc/examples/目錄下提供了測試代碼，本例中的代碼便是其中的測試代碼。 
6.2 修改eigenTest.mk 
修改eigenTest.mk文件，包含Eigen頭文件路徑，操做以下圖所示。 
 
在測試過程當中，在編譯Eigen源碼目錄中的doc/examples/目錄下的Cwise_erf.cpp、Cwise_erfc.cpp、Cwise_lgamma.cpp這三個測試文件會報錯。可經過修改eigenTest.mk解決，解決方法以下圖所示。 

關於在運行Eigen源碼目錄中的doc/examples/目錄下的matrixfree_cg.cpp會致使系統死機的緣由是因爲線程棧溢出致使的，具體解決方法可經過增長線程棧大小解決，關於如何修改線程棧大小可參考《SylixOS應用開發手冊》的線程管理章節。 
經過修改eigenTest.mk查看出錯緣由，操做以下圖所示。 
 
6.3 部署運行 
編譯部署到SylixOS後，運行結果以下圖所示。