樹莓派-4WD智能小車操做小結

時間 2021-01-15

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樹莓派-4WD智能小車操做小結

樹莓派4B-4WD智能小車，雙層結構，第一層結構爲：小車擴展板（底層）+樹莓派主板，經過銅柱隔離固定，小車擴展板至關於計算機的外設擴展板；上面一層爲第二層，是三個舵機承載板，前部一個舵機，載有彩燈和超聲波探測器；後部由垂直和水平兩個方向旋轉180度的舵機，搭載高清攝像頭，負責智慧識別、人臉追蹤等功能，須要編程進行訓練。html

操做方式有三。1.微信小程序，掃二維碼（或在微信小程序中搜索智能小車），進入小程序，利用藍牙，能夠控制小車的運動，除了攝像頭以外，都可以控制；2.利用APP，掃碼下載APP，利用藍牙，能夠像方式1同樣控制；若是要控制攝像頭和其舵機，則不要開藍牙，只能連接小車自身的wifi，就能夠控制攝像頭，將其變成一個監控設備；3.上位機控制，上位機連上小車的wifi，或者將小車插上網線，經過ip掃描軟件獲取小車的IP。WiFi下默認的小車爲192.168.50.1。linux

在瀏覽器中輸入http://192.168.50.1/，進入樹莓派的RaspAP的儀表板，能夠進行設置、更新。shell

用Putty，輸入192.168.50.1，能夠連接上樹莓派的VT終端，進行Linux的操做，樹莓派用戶名密碼是什麼呢？root用戶密碼是什麼？普通用戶名是：Pi，密碼是：raspberry 或者 yahboom，本機採用yahboom爲密碼；root用戶原始系統是沒有開啓的。開啓只要設置了root密碼就能夠，開啓root的方法以下：sudo passwd root，輸入兩次密碼則能夠開啓root用戶，本人採用raspberry爲密碼；切換root方法：輸入：su，輸入密碼便可以。編程

將小車帶到空曠的平整地段，進行實際操做。小車前進、左轉、右轉、後退、中止，巡線、避障、尋光、尋障（跟蹤），蜂鳴、救火，舵機控制，攝像及控制，均成功完成。須要注意的是，藍牙控制，不能離得太遠。若是要遠距離控制，須要在linux中kill掉藍牙進程，再用手機APP鏈接小車的WiFi，進行操做。小程序

鋰電池不經用，可否用充電器直接插到小車的擴展板的電源接口呢？我查了充電器的輸入是220V，輸出是12.6v，800mA；而鋰電池的型號是PR12V鋰電池組，標稱電壓是11.1V，充電截止電壓是12.6V，容量是2200mAh。vim

樹莓派，接上網線後，是否就是一個能上網、帶wifi的路由器呢？由於有一個有線口，一個WIFI，至少能夠配成無線路由。windows

Write by vanjob(一策書·萬江波·岳陽)微信小程序

附件1：安裝樹莓派的系統到SD卡

1.一張2G以上的SD卡，最好是高速卡，推薦Class4以上的卡，由於卡得速度直接影響樹莓派的運行速度緩存

2.下載樹莓派debian系統鏡像文件 (debian系統鏡像下載)

3.winXP和win7下安裝鏡像的工具 (win32diskimager下載)

1.解壓下載的debian系統壓縮文件，獲得img鏡像文件

2.將SD使用卡託或者讀卡器後，連上電腦

3.解壓並運行win32diskimager工具

4.在軟件中選擇debain的img文件，「Device」下選擇SD的盤符，而後選擇「Write」，若是出現下圖的對話框，選「Yes」

而後就開始安裝系統了，根據你的SD速度，安裝過程有快有慢

5.安裝結束後會彈出完成對話框，說明安裝就完成了，若是不成功，請關於防火牆一類的軟件，從新插入SD進行安裝

請注意安裝完，win系統下看到SD只有74MB了，這是正常現象，由於linux下的分區win下是看不到的！

你們可使用分區軟件查看SD卡，就能看到linux下的分區了，以下圖

Ext3區屬於linux的文件系統，就和win的系統盤C盤同樣

Swap區爲linux的虛擬內存區，主要在物理內存不夠用的時候，作緩存用的

安裝和啓動你的樹莓派

1.2G以上安裝了樹莓派系統的SD卡

2.5V/700mA以上的usb接口電源，推薦用1.5A以上的

3.USB接口的鍵盤鼠標一套

4.HDMI線，用於接顯示器，或者HDMI轉VGA的，HDMI轉DVI的，主要看你的顯示器接口

1.先將安裝好系統的SD卡插入樹莓派

2.再將usb接口的鍵盤和鼠標接上樹莓派

3.接上HDMI線

4.接上電源線，並打開電源

1.按照上面的步驟上電後顯示器會有文字顯示如圖，若是顯示器沒有顯示，可能hdmi線或者轉接頭有問題，請檢查

2.正常會停在用戶和密碼登錄界面（系統是debian），請輸入用戶名：pi，密碼：raspberry ，若是你發現鍵盤按鍵沒有反應，說明兼容問題，請換鍵盤試試，

3.步驟1後出現這個界面，可能USB接口電源不足，無法給你的鍵盤鼠標供電了，請換一個鍵盤或者配合用帶電源的HUB一塊兒使用

4.正確輸入用戶和密碼後，就出現如下界面，說明樹莓派已經正常啓動了

5.鍵盤輸入「startx」啓動圖形界面，到此爲止你的樹莓派就正常啓動完成了！

來源:http://www.shumeipai.net

基本使用

1.用5V電源加USB轉miniusb線連在Raspberry上，用HDMI顯示。

2.上電啓動後，將網線插入raspberry的卡槽。

3.進入到桌面後，點擊桌面上的「LX 終端圖標」，進入到系統終端。

4.下面開始介紹如何上網。

上網分兩種狀況：

自動獲取IP：

若是用戶上網時自動dhcp獲取IP地址，則插上網線後，只要添加dns就能夠上網。修改/etc/resolv.conf設置dns服務器:

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8 //在這裏添加dns

或者用戶還能夠選擇用gedit修改文件。

pi@raspberrypi ~ $ sudo gedit /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8 //在這裏添加dns

關於vim的使用方法，用戶可參考以下網址。

http://www.cnblogs.com/itech/archive/2009/04/17/1438439.html

靜態設置IP：

（a）編輯 /etc/network/interfaces文件。

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/network/interfaces

將

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet dhcp

修改成：

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet static address 192.168.0.10 //這裏根據用戶使用的靜態IP地址修改。

netmask 255.255.255.0

gateway 192.168.0.1 //這裏根據用戶使用網關進行修改。

（b）並修改/etc/resolv.conf設置dns服務器：

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8 //在這裏添加dns

（c）執行下面兩個命令，啓用新設置

pi@raspberrypi ~ $ sudo ifdown eth0

pi@raspberrypi ~ $ sudo ifup eth0//在這裏添加dns

（d）驗證是否可以上網，若是可以ping通百度，則說明可以上網。

可以上網的打印信息以下：

pi@raspberrypi ~ $ ping www.baidu.com

PING www.a.shifen.com (220.181.111.147) 56(84) bytes of data.

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=1 ttl=54 time=167 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=2 ttl=54 time=77.9 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=3 ttl=54 time=79.0 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=4 ttl=54 time=77.9 ms

-- www.a.shifen.com ping statistics ---

4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 3003ms

rtt min/avg/max/mdev = 77.903/100.481/167.041/38.431 ms

若是用戶使用的是靜態IP，有可能在使用的過程當中有可能會斷網，並且不能再上網，請用戶再重複（b）、（c）、（d）步驟，進行上網驗證。

用戶能夠點擊桌面圖標上的「PythonGames」圖標，裏面有些小遊戲，用戶能夠根據提示，開始遊戲。

用戶使用word和excel能夠點擊桌面圖標上的「Libre Office」圖標或者用Calligra軟件。

標準Raspbian版本中支持樹莓派的GPU的播放器好像只有omxplayer，是個命令行程序，沒有界面的，也不能拖動。

它有不少參數，最經常使用的是-o，選項有local和hdmi，表示聲音輸出到audio out仍是hdmi，omxplayer後面跟着要播放的文件名稱，不支持wmv，不支持外置字幕。

大部分用X.264編碼的1080p視頻均可以正常流暢播放。

打開終端窗口，出現提示符後輸入：

omxplayer -o hdmi 文件名

當將U盤接入到USB口上，系統默認會在/media目錄下建立和硬盤卷標同樣的目錄，以後就能夠在終端訪問了。

下面介紹操做步驟：

點擊桌面上的「LX 終端」圖標,進入到終端。

將U盤插入Raspberry的USB接口，確保U盤裏面放入了視頻文件。

咱們把U盤插入Raspberry的USB接口，它將會在media目錄下生成8895-1614，或者其餘的文字組合。

pi@raspberrypi ~ $ df -h

顯示狀況以下

文件系統容量已用可用已用% 掛載點

rootfs 3.6G 2.5G 948M 73% /

/dev/root 3.6G 2.5G 948M 73% /

tmpfs 19M 232K 19M 2% /run

tmpfs 5.0M 0 5.0M 0% /run/lock

tmpfs 37M 16K 37M 1% /tmp

tmpfs 10M 0 10M 0% /dev

tmpfs 37M 0 37M 0% /run/shm</

附件2：更新樹莓派鏈接wifi

1、打開樹莓派瀏覽器輸入 192.168.50.1

輸入用戶名和密碼：admin 密碼：yahboom

2、配置WLAN客戶端設置

點擊進去

3、選擇你本身的wifi並輸入密碼，而後點擊添加。

4、點擊Connect便可切換wifi

若是搜不到本身的wifi，請點擊上方的刷新。

附件3：樹莓派常見問題：

1、樹莓派用戶名密碼是什麼？root用戶密碼是什麼？

答：用戶名是：Pi，密碼是：raspberry 或者 yahboom；root用戶原始系統是沒有開啓的。開啓只要設置了root密碼

就能夠，方法以下：sudo passwd root，輸入兩次密碼則能夠開啓root用戶，切換root方法：輸入：su，輸入密碼便可以。

2、SSH如何配置？

答：請參考如下網址：http://www.yahboom.com/build.html?id=1005&cid=159

3、散熱片如何安裝？

答：請參考如下網址視頻：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.32.671745f7gCPzdW&id=555945496136

4、3.5寸屏幕如何安裝？燒寫鏡像白屏怎麼回事？

答：請參考如下網址視頻：http://www.yahboom.com/study_module/LCD-3.5

請燒寫咱們最新配置的鏡像，LCD35-2018-05-25-raspbian-jessie支持3B+.img

燒寫完成後，插入卡，上電須要等待大概10秒才能夠啓動，不要急於上電後說不能驅動就斷電。

5、買的官方系統卡沒法進入系統，或者本身內存卡燒寫鏡像後界面卡在彩色屏幕，或者看見四個樹莓派圖標在最上面？

答：注意：卡是插在樹莓派上的，不是經過讀卡器插在樹莓派USB口上的！！！若是買的是3B+板子，官方系統卡還沒及時更新，須要親從新燒錄鏡像，鏡像在提供的百度網盤的3B+目錄下，不要進錯目錄致使相同問題。燒錄完鏡像不要按照提示又格式化了，這樣沒法進入系統。

6、樹莓派燒錄了系統沒法經過wifi上網？

答：在你點擊wifi那塊，其實系統已經提示你要設置地區，因此設置好地區後正常。具體設置方法請百度搜索。

7、樹莓派插上網線燈不亮或者沒法上網沒有ip？

答：燈不亮，先要保證系統能正常啓動看到樹莓派桌面，或者能遠程登陸；以上排除後，能夠經過命令本身設置有線的ip，輸入：ifconfig eth0 down；

ifconfig eth0 up; ifconfig eth0 192.168.1.11(這裏ip須要設置跟家裏一個網段)。

8、風扇如何插？樹莓派亞克力如何安裝？

答：請參考淘寶網址視頻安裝：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.51.671745f7gCPzdW&id=556027301096

9、亞克力安裝3.5寸屏幕方法？

答：請參考問題8安裝亞克力，不須要裝風扇上層蓋，插下3.5寸屏幕便可。

10、樹莓派燈的狀態解釋？

答：燈的狀態能夠不用太關心，只要能進系統就能夠，通常是紅燈常亮或者滅掉，都是電源正常的，出現閃爍則表示電源供電不足；綠燈只是讀寫

數據的狀態燈，不必定一直閃爍，不用糾結此燈。

11、接電腦顯示器或者電視機無顯示？

答：最新的3B+必需要裝官方的最新系統才能夠正常驅動，若是安裝了最新注意官方系統有帶圖形界面的和不帶圖形界面的，必定要燒寫那個帶圖形

界面的，不然不會出圖形界面的。若是仍是不行，有可能顯示器有問題，有個別人的顯示器和樹莓派不兼容,沒法顯示,請修改config文件,具體方法是講樹莓派sd卡拿出來插入電腦,而後用windows的記事本打開編輯,用記事本打開沒法編輯的，下載一個vim，就能夠直接編輯.

把config.txt修改一下：

【hdmi_safe=1

overscan_left=-30

overscan_right=-30

overscan_top=-30

overscan_bottom=-30

hdmi_group=2

hdmi_mode=4

hdmi_drive=2

config_hdmi_boost=4】

12、樹莓派7寸屏非官方屏問題，沒法觸摸，忽然黑屏，沒法點亮？

答：注意：因爲7寸屏直接接在3B+上USB口電源不足，故要單獨接一個充電器才能夠正常觸摸和顯示，注意單獨供電的USB不能直接接在電腦USB，

這樣可能會控制電腦，不能控制樹莓派。沒法點亮，背面有個開關須要撥在ON檔，燒寫系統最好能燒寫咱們已經配置好的鏡像測試。或者燒錄原始

鏡像並安裝咱們的驅動便可。

13、樹莓派沒法 apt-updata 須要更換國內源？

答：請參考此網址修改：https://blog.csdn.net/qq_31324613/article/details/78198484

14、9層亞克力怎麼安裝？

答：請參考咱們官網在線學習安裝視頻：http://www.yahboom.com/study_module/9acrylic-shell

15、樹莓派開機啓動項怎麼設置？怎麼讓程序開機自動運行？

答：請進到 /etc 目錄下，修改rc.local文件，添加運行的程序便可。

16、樹莓派系統安裝到SD卡上以後，內存只有幾十M？

答：這個屬於正常現象，由於linux和windows文件結構不同，須要看大小，能夠用SDFormat格式化後就會恢復到原始大小。須要看真實大小能夠在

linux下用命令查看 df -h 查看，也能夠恢復空間。擴大SD卡內存簡單辦法

操做步驟：

先用df -h查看

1、終端輸入 sudo raspi-cinfig 進入系統調試界面

2、選擇7 Advanced Options 下 1 Expand Filesystem

3、點擊肯定便可

4、打開文件查看內存卡容量你會有驚喜呦

最後再用df -h查看變化。

17、攝像頭沒法啓動？

答：須要注意官方或者夜視攝像頭等非USB接口的攝像頭，必定注意插得位置，絲印寫的CAMERA，在HDMI接口附近，不能插錯位置致使沒法啓動，攝像頭使用方法以下: http://www.yahboom.com/build.html?id=1011&cid=159 注意啓動方法裏有USB和排線兩種啓動方式不要搞混了，若是仍是不行建議更換USB接口，從新插拔排線或者重啓試試。