Ubuntu16.04配置Carla第三方egg庫

背景

CARLA軟件是英特爾公司主導的，基於虛幻4遊戲引擎，用於自動駕駛仿真的一款開源仿真軟件，該軟件能夠模擬激光雷達，攝像頭等等自動駕駛中經常使用的傳感器的行爲以及獲取傳感器數據，從而加快咱們在自動駕駛中對於咱們的感知算法、建圖算法等等的驗證效率。CARLA軟件開放了Python編程API，須要咱們在本身的python環境中配置egg文件，從而使用CARLA的Python API接口。python

開發環境

Ubuntu 16.04
CARLA 0.9.9.4 (不限版本，只要去官網下載下來的版本有提供egg包便可)
Ubuntu 16.04自帶的python2.7和Python3.5，若是須要使用其餘版本，請自行更新

配置過程

下載CARLA linux版本以後，在根目錄下的 ./PythonAPI/carla/dist文件夾下存在兩個egg文件，分別對應的是python2和python3的庫文件，咱們打開~/.bashrc文件，在其中加入PYTHONPATH環境變量使得python指向這兩個egg文件linux

gedit ~/.bashrc
	在最後一行加入PYTHONPATH
	export PYTHONPATH=指向你本身的egg文件路徑:$PYTHONPATH
	關閉文件，source命令使bashrc文件生效,接下來就能夠在對應的python中導入carla模塊了
	source ~/.bashrc

踩坑

1.ImportError: libpng16.so.16

出現libpng.16.so.16導入錯誤的時候，須要輸入以下的命令解決，若是系統安裝了ROS系統，請仔細看一下該命令是否會刪除ROS的一些原有庫，若是會的話，請換一種方式下載該庫，ROS庫的刪除會致使ROS的一些功能沒法使用，慎重！！！(一看就是踩過坑的哈哈)c++

sudo apt-get install libpng16-16

2.ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version ‘CXXABI_1.3.11’ not found(required by xxx)

此問題主要是由於gcc的版本沒有達到要求，具體的升級步驟能夠查看Linux GCC版本升級這篇博客，注意，libstdc++.so.6是一個軟連接，因此在咱們make install以後，咱們須要將/usr/local/lib64文件夾下面的libstdc++.so.6.0.26轉移到/usr/lib/x86_64-linux-gnu文件夾下，而且更改軟連接指向的目標爲該文件算法