小姐姐：我一打開Gazebo小車就一飛沖天怎麼辦？

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你們好，我是小魚。你見太小車飛到天上的場景嗎？小魚是沒少見過，在作機器人仿真的時候，若是是本身作（或導出）的模型，一些參數沒調整好，就會致使小車一飛沖天，幾天小魚就來說一講，如何調整參數。

小魚的悲慘經歷

小魚曾經作了一個複合機器人的模型，就是一個移動底盤加上一個機械臂組裝到一塊兒，在製做模型的過程當中，小魚可謂是見到了個各類各樣的奇葩狀況：

• 機器人一飛沖天
• 發指令，輪子起色器人不動
• 沒發指令，輪子不起色器人亂動
• 機械臂本身抖動
• 發指令，一個輪子正轉一個輪子反轉
• gazebo控制插件衝突等等
• ............

因此通過那一次從零開始的建模,小魚是摸清了gazebo的全部套路，有的人說gazebo難用，趁早棄坑，小魚以爲是由於你們遇到了太多的問題了，並且沒有相對的解決方案，最終只能換一個坑。

遇到上述問題如何檢查

1.平整性檢查

第一個就是關於機器人底部的支撐輪子了，輪子又可能不平整，這個小魚想劃出來10000個重點符號，由於被這個坑的最慘，輪子一直在轉，但機器人死活不動，原本覺得是摩擦力和力矩不夠，但怎麼加都沒用，最終搞清楚竟然是輪子在地面上方。

解決辦法，手動改urdf的關節或者link的碰撞位置。

2.摩擦力檢查

檢查輪子的摩擦力，好比兩輪差速模型，除了要檢查主動輪你還要檢查從動輪的摩擦力，小車走不動的緣由可能由於從動輪摩擦太大。

3.檢查輪子力矩

每一個驅動輪子是有一個參數能夠配置的，叫作輪子的力矩，就是輪子的扭力，有時候轉不動也許就是力不過。

4.檢查內參矩陣

包括摩擦力、剛性係數、質量、慣性矩陣。如何調整，須要你邊調邊感受，多了你就會有感受。

好比你看到本身的輪子被壓扁了，那就調大一點剛性係數。

5.gazebo插件的大坑

兩輪差速插件和機械臂的軌跡執行插件不要放在都放在urdf中加載，會衝突致使輪子失效。不要問小魚怎麼知道的。

6.其餘

其餘小魚遇到的，好比抓取插件的坑，最後經過下載源碼改參數來解決的。這個小魚以爲是最行之有效的方法。但對源碼閱讀能力有必定要求。

總結

總體上說gazebo中大多的坑都被小魚給踩了，若是你們有遇到什麼坑，歡迎分享。

我是小魚，一名資深機器人玩家。歡迎你們點贊分享哦~

原文連接：mp.weixin.qq.com/s/EyXc36CQF…