總線接口與計算機通信（五）CAN總線

    CAN網絡圖示     CAN的特點      CAN協議具有以下特點。      (1) 多主控制  在總線空閒時，所有的單元都可開始發送消息（多主控制）。 最先訪問總線的單元可獲得發送權（CSMA/CA方式*1）。  多個單元同時開始發送時，發送高優先級ID消息的單元可獲得發送權。      (2) 消息的發送  在CAN協議中，所有的消息都以固定的格式發送。總線空閒時，所有與總線相連

>>阅读原文<<