iSAM2 筆記

摘要 iSAM2 將圖優化問題轉換成 Bayes tree 的創建、更新和推理問題。原始待優化的問題用 factor graph 表示，factor graph -> Bayes net 創建變量的條件機率，Bayes net -> Bayes tree 創建變量間的更新關係，Bayes tree 從 leaves 到 root 創建的過程，定義了變量逐級更新的 functions，Bayes t

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