組合導航學習筆記--開環閉環介紹

開環和閉環： 開環和閉環其實都可以輸出結果，但是開環結果是在最終的輸出結果上進行了矯正，其實相當於臨時亡羊補牢的措施。最終的輸出結果錯了，那我就通過前面的組合導航結果，在最終的結果上進行矯正，輸出一個正確的值，只關注最終結果的人看來，嗯，很好，結果很好。但是並沒有將錯誤的根源找到，錯誤的根源就是慣導的誤差很大了，但是並沒有對管道進行矯正，也正是因爲如此，在組合導航時候，慣導的誤差很大，進行組合導航

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