slam迷惑（記錄，看我將來能不能想通）

目錄 1.1 在已知相機運動的情況下，稠密建圖中是否需要塊匹配？還是根據位姿直接就可以得到匹配像素點？ 1.1.1 關於dR和dC：應該是深度信息的倒數。 1.2 仿射變換感想和思考： 1.3　論文dso 先驗具體指什麼？由何而來？ 1.4 濾波法和關鍵幀法的區別？地圖特徵點的關聯？ 已解決: １）看論文看到的所謂深度信息輔助：   1.1 在已知相機運動的情況下，稠密建圖中是否需要塊匹配？還是根

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