飛控操作系統

主處理器運行NuttX實時操作系統，所有功能都通過任務進程實現[4]。主要的進程有傳感器數據採集、姿態估算、姿態控制、飛行器狀態識別與切換、協處理器控制、日誌記錄。進程間進行通信是程序結構的重要部分。  也就是說在飛機中就有幾個主要進程控制飛機。每個進程負責些什麼呢。 如圖3所示， 傳感器數據採集進程： 採集的所有傳感器數據。 姿態估計進程： 利用傳感器數據估算出飛行器當前姿態。 協處理器通信進程

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