機器人 homework4

Homework4 一，請解釋輪式移動機器人中，同步傳動和差分傳動的區別； 1.同步驅動所有的輪子都被同一個馬達驅動,差速驅動每個輪子都帶有獨立的執行機構，轉彎行駛或在不平路面上行駛時，使左右車輪以不同轉速滾動，即保證兩側驅動車輪作純滾動運動。無論 WMR 運動到何處，其左、右驅動輪間輪距 L 是不會改變的，因此左右輪的座標與輪間距 L 的關係爲 2.同步驅動所有的輪子轉動被同一馬達驅動，定義平臺

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