SLAM的那些坑——PNP

跟隨這高博的腳步走到了pose estimation 求相機的外參, 參考了幾篇blog和paper, 總算稍微有點管中窺豹的感受, 暫且記錄下來以待後續算法 PNP 相機位姿估計pose estimation就是經過幾個已知座標(世界座標)的特徵點,結合他們在相機照片中的成像(像素座標),求解出相機所在的世界座標以及旋轉角度(這兩個貨叫相機的外參), 用旋轉矩陣(R)和平移矩陣(t)表示. Pn

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