崛起背後的隱祕故事-「機器人版 Linux」ROS

十年前，當筆者還在努力實現「機器人版 Linux」的願景時也曾由於困難灰心過，不過其餘勇敢者的故事激勵着我繼續前行。下面，我將向你們分享一些機器人操做系統（ROS）的隱祕往事，但願這些塵封多年的故事也能激勵大家努力追尋本身瘋狂的新點子。

超級剛需

這個故事開始時，我和我合做七年的老夥計 Eric Berger 剛剛開始在斯坦福大學攻讀咱們的博士學位。

其實接觸 ROS 也是個偶然，當時爲了拿到博士學位咱們正在尋找一個引人注目的項目。咱們詢問了許多業內人士，但發現你們作的都差很少，他們都在機器人軟件領域使勁，幾乎 90% 的時間都花在重寫他人的代碼和搭建原型實驗平臺了。所以，留給創新的時間只有 10% 了。
ROS 和 PR1 是咱們改變全行業浪費時間大背景的解決方案。當時，咱們計劃找到大金主，拿出資金支持 10 個大學的研發人員打造 10 款徹底相同的機器人，隨後成立一個軟件工程師團隊開發通用的管道軟件和開發工具，讓機器人軟件行業的創新者能站在巨人的肩膀上。

想好計劃後，咱們聯繫了 Ken Salisbury 和吳恩達教授，但願他們能爲咱們的願景背書。

一步步樹立公信度

爲了給這個名爲斯坦福我的機器人項目的計劃籌錢，咱們踏破了全部有興趣投資者的門檻。當時的目標是籌到 400 萬美圓，這些錢能幫咱們招到優秀的軟件工程師來維護 ROS。此外，這些錢還覆蓋了 10 臺機器人的製造費用。在籌資的過程當中，咱們嚐盡了「人間疾苦」，當時仍是毛頭小夥的咱們確實沒什麼公信度。不過，功夫不負有心人，終於有投資者給咱們開了張價值 5 萬美圓的支票。

這張支票來自 Joanna Hoffman 和 Alain Rossmann，他們告訴我要用這些錢一步步樹立本身的公信度。同時，這些錢也成了咱們的啓動資金。

隨後，咱們用手上的 5 萬美金和從斯坦福院長那裏要來的錢打造了 PR1。隨後 PR1 成了咱們的名片，它幫咱們團隊拉來了世界頂級機器人軟件研發團隊的支持。除此以外，咱們還將 PR1 貢獻給斯坦福 AI 機器人團隊研究，它們讓咱們見識了機器人軟件開發平臺的天花板到底有多高。

不過，恐怕更重要的是咱們竟然帶 PR1 到朋友家一遊，隨後遙控它拍了很多超讚的視頻。在那以後，咱們就又踏上了籌款之路。

別被任何人的質疑打垮

不過，在無數的好話以後，咱們仍是獲得了相似的回覆：大家所說的「機器人版 Linux」實在太超前了。此外，各種回覆中還頻繁出現「crazy」（意爲瘋狂）一詞。

到如今我還在慶幸，幸虧當時咱們堅持己見沒有動搖。

隨後，咱們遇到了真伯樂 Scott Hassan，他就被「機器人版 Linux」打動了，咱們這纔有了打造 ROS 的錢。Hassan 是科技界有名的大神，他利用開源軟件寫出了谷歌第一行代碼，eGroups 也出自他的手筆。Hassan 願意給咱們投資也是由於想讓機器人行業將開源當成本身的根基。最終，在 ROS 的開發上，咱們花掉了 Hassan 四百多萬美圓。

畢業後，我和 Eric 來到了 Scott 的研究實驗室 Willow Garage，在這裏咱們要將我的機器人項目變成現實。當時咱們是 Willow 的第三個項目，除此以外這裏還有自動駕駛汽車和自動駕駛船舶的項目（這兩個項目後來都被砍掉了）。

奔向ROS 1.0

Willow Garage 見證了許多跌宕起伏的故事，而正是這些故事讓 ROS 最終成了機器人版 Linux。

首先我得感謝咱們的團隊，這裏匯聚了世界一流的領導者、工程師和研究者。

整個團隊將 100% 的精力投在了 ROS 的建設上，咱們還下大力氣讓 ROS 變得簡單易用且功能豐富。同時，ROS 還獲得了業界巨頭博世的幫忙。

在建立 ROS 社區時，咱們請來了此前在開源機器人項目中積累了豐富經驗的部門領導。此外，在市場營銷方面咱們也拋棄了往常的「教育優惠」，那些願意開源自家機器人項目的公司購買 PR2 時能拿到很多獎勵。

PR2 測試項目的參與者

在推進 ROS 走向成功的路上，咱們使了很多手段以便充分利用手上的資源，下面就是兩個較爲典型的策略。

兩天的研討會
咱們剛剛起步時，整個行業裏其實已經有了十多個機器人開源軟件框架，因而咱們決定請這些項目的負責人到 Willow 「共商大事」。固然，在邀請函中咱們還附上了本身的承諾：咱們將組建一個軟件工程師團隊，將大家夢想中的機器人開源軟件架構打造出來。

此次的研討會由 Brain、Ken 和 Eric 負責籌備，在兩天的會議中，與會各方在多個觀點上達成了一致，例如爲了保證取得像 Linux 同樣的乾淨許可，咱們須要啓用全新的代碼庫。此外，在新系統框架所含功能和設計準則上，參會人也達成了共識。

除了上述成績，兩天的研討會還讓這些項目的負責人成了 ROS 的投資者，在隨後幾年 ROS 的迅速增加中，他們也貢獻了很多力量。

實習生項目

對於產品設計團隊的管理方式，我想了兩種。一種是自上而下的，一個頗具遠見的主管帶領你們向前走；另外一個則是自下而上的，由兩個關鍵屬性決定團隊的方向。

1. 團隊中的每一個人對產品設計都有本身的話語權；

2. 讓每一個團隊成員與顧客之間的距離只有一層紗。

最終，ROS 選擇了自下而上的方式，團隊的每一個成員都與顧客肩並肩的站在一塊兒，而實習生計劃也是整個項目成功的重要因素。
從項目開始到 ROS 1.0 誕生的 18 個月中，有超過 100 名實習生在 Willow 幫忙，他們每一個人都在這裏「燃燒」了三個月的青春。在實習生項目最紅火的時候，Willow 大樓裏實習生比正式員工都多。他們不但在 ROS 上作了許多創新，還幫 ROS 挑了許多毛病。

除了爲 ROS 貢獻力量，這些實習生離開後還將 ROS 的理念帶到了他們的研究所和公司，加強了 ROS 品牌在全世界的影響力。

無與倫比的十年

將來十年確定比最大膽的想象還要奇光異彩，創業者們可能會以 ROS 爲基礎，打造最棒的產品和業務，複雜的工廠也會有 ROS 系統助力。此外，開源機器人基金會也會成爲 ROS 的大管家，ROS 社區則會迎來大發展。

同時，ROS 做爲研究、創新和創業推進者的威力也會逐漸顯現出來。

從「瘋狂」到現實

ROS 起初只是一小撥心懷夢想的人發起的，但經過不斷努力，咱們將曾經的「瘋狂」變成了現實。

對於其餘創業者，我也但願他們能將本身認爲最重要的事從「瘋狂」變成現實。

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