（一）SLAM拓撲地圖（地圖的生成和顯示）

首先，SLAM中的拓撲地圖是什麼？ 拓撲地圖由節點和邊組成。 以下圖： 那麼如何生成這種拓撲地圖呢？ 本文主要目的是生成一個簡單的拓撲地圖，並在g2o_viewer 中顯示。ios 1.拓撲地圖的生成 1.1安裝g2o_viewer 參考個人上一篇博客 http://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/75457432git 1.2生成拓撲地圖 本文

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