Homography 知多少？

該博客內容發表在泡泡機器人公衆號上，請尊重泡泡機器人公衆號的版權聲明web 在ORB-SLAM初始化的時候，做者提到，若是場景是平面，或者近似平面，或者低視差時，咱們能應用單應性矩陣(homography)，這三種情形在我應用SVO的過程當中很有同感，打破了我對 H 矩陣的固有映像，即只能用於平面或近似平面。可是我不知道如何去具體分析這裏面的偏差，好比不共面的狀況時，應用 H 矩陣將一個圖像座標從

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