SLAM中邊緣化與一致性

文章目錄 基於圖的SLAM[^1] 馬爾科夫毯上通過邊緣化移除節點 邊緣化後的先驗分佈 相對MLE公式 備註 邊的稀疏化 在線確定稀疏拓撲 構建一致稀疏因子 解耦稀疏化和邊緣化 VO中的滑窗介紹[^2] 滑窗VO BA 舊狀態邊緣化 估計的一致性 物理解釋 性能改進辦法 舉例 SLAM中邊緣化與高斯推斷的邊緣概率區別 Reference 基於圖的SLAM1 使用因子圖表示，節點表示狀態，邊表示約束

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