robot—動力學筆記_note1

預備知識： 由機器人運動學可知，末端點的空間姿態與各個關節角度（θ）的聯繫（即正向解FK,逆向解IK） 一——雅可比矩陣就是在此基礎上進行微分，從而得到速度與角速度之間的關係 注：雅可比矩陣市一個標量函數的導數概念的推廣。   雅可比矩陣的作用： 1.規劃施行光滑軌跡。 2.決定奇異位形。 3.協調擬人動作。 4.推導運動的動力學方程。 5.機器臂末端的力（f）和力矩（）與機器臂各個關節角度之間的

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