第三章 PX4-Pixhawk-SPI底層驅動解析

第三章 PX4-SPI底層驅動解析          這一章節我們會對PX4的底層驅動進行解析，我們這裏主要解析的是SPI協議，因爲這個協議是所有傳感器的一個協議，至於IIC和串口就可以類似的讀寫一下，大家看完這個解析後不妨去試試驅動一下can總線協議。         首先大家是不是覺得奇怪，爲什麼PX4編譯的是一個針對F4的程序而不是其他的。這裏我們就需要從整個系統的架構考慮了。我們之前提到過

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