VSLAM常見問題

1.爲什麼SLAM 需要滑動窗口算法? 隨着VSLAM 系統不斷往新環境探索，就會有新的相機姿態以及 看到新的環境特徵，最小二乘殘差就會越來越多，信息矩陣越來 越大，計算量將不斷增加。 爲了保持優化變量的個數在一定範圍內，需要使用滑動窗口算法 動態增加或移除優化變量。 滑動窗口算法大致流程 1.增加新的變量進入最小二乘系統優化 2 如果變量數目達到了一定的維度，則移除老的變量。 3 SLAM 系統

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