樹莓派4b安裝ubuntu18.04，安裝melodic版ROS，主從機測試小海龜
____以前系統都是在本身筆記本運行，如今須要上車了，在一衆熱心羣友推薦下，昨天買了個樹莓派4b 8G版（主要是窮，買不起jetson…）,中午到貨，下午火速安裝測試下。
____按照慣例，先說準備， 硬件包括：樹莓派4b 8g、一張三星SD卡（128g）、讀卡器、一個散熱鐵殼子、HDMI轉micro HDMI數據線、5V電源、鼠標鍵盤、一臺顯示器（hdmi接口），軟件包括：系統燒錄工具 win32diskimager-1.0.0-install.exe,ubuntu18.04樹莓派版本系統 ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img(下載後解壓出來)，就這麼多，沒有pytty，沒有winscp。
開始安裝：javascript
一、ubuntu18.04進樹莓派
sd卡放入讀卡器，插進電腦，打開win32diskimager-1.0.0-install，選取ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img，選取sd卡，點擊寫入，一會就完成。
拔下SD卡，插入樹莓派，樹莓派的micro hdmi經過視頻線，鏈接顯示屏hdmi口，鼠標鍵盤該插的插，上電。系統啓動後，輸入初始用戶名ubuntu、密碼ubuntu，而後會要求更改密碼，輸入兩遍，完成。
樹莓派網口網線連上一個路由，讓樹莓派能上網。
爲系統換源：
java
sudo vim /etc/apt/sources.list
我更換的阿里雲，內容所有替換爲：node
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-security main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-security main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-updates main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-backports main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-proposed main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ disco-proposed main restricted universe multiverse
更新下系統python
sudo apt update
安裝桌面環境git
sudo apt-get install ubuntu-desktop
比較快，半小時左右吧，完成後reboot，就進入桌面環境，這裏就比較好設置鏈接wifi。github
二、給樹莓派安裝ros-melodic
這個我就不細說，直接列下指令。（本人熟練安裝各版本ros，5元/次，哈）ubuntu
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full sudo rosdep init
最後一條可能會報錯，
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down。
按下面處理：
vim
cd /etc
sudo gedit hosts
在文件末尾添加：bash
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存後再次執行sudo rosdep init，成功，繼續安裝ros：工具
rosdep update sudo apt install rospack-tools echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
到這，安裝完成，roscore測試下，順利打開。
三、主從控制樹莓派上小海龜
須要：樹莓派、一臺遠程電腦、wifi，固定樹莓派和筆記本爲同一個網段，個人樹莓派ip：192.168.1.232，筆記本ip：192.168.1.64，兩者相互ping的通。
樹莓派終端：
sudo gedit ~/.bashrc
輸入：
export ROS_MASTER_URI=192.168.1.232：11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.232
保存退出，更新：
source ~/.bashrc
筆記本終端：
sudo gedit ~/.bashrc
輸入：
export ROS_MASTER_URI=192.168.1.232：11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.64
保存退出，更新：
source ~/.bashrc
好了，到這配置完成了，從樹莓派啓動roscore、啓動小海龜節點rosrun turtlesim turtlesim_node，從筆記本端啓動鍵盤節點rosrun turtlesim turtle_teleop_key，如今筆記本端鍵盤，就能控制樹莓派上小海龜運動了。
沒用過樹莓派，今天先測試下流程安裝，明天開始把完整系統複製上來。