運行msckf_vio

   MSCKF_vio是一種基於多狀態約束卡爾曼濾波器的雙目視覺里程計。其中多狀態約束是指將多幀圖像的相機位姿加入卡爾曼狀態向量中，在進行卡爾曼增益之前通過多幀圖像之間的約束進行最小二乘優化來估計特徵點的空間位置，然後根據優化後的特徵點空間位置來約束狀態向量。其中，多幀圖像保存在一個按時間排序的滑動窗口序列中，跟蹤多個特徵點在多幀圖像中的座標，從而建立各幀圖像位姿之間的約束。另一個約束是：同一時

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