雙目測量空間中兩點距離

論壇的各位大神，我在做雙目測距，重投影矩陣Q ，空間中一點三維座標爲（X1，Y1，Z1），另外一點三維座標爲（X2，Y2，Z2）,測量距離的時候遇到兩個問題問題：（1）我用平行光軸模型計算空間兩點距離，算距離的話用Q矩陣來做的話使用齊次方程組來解座標還是直接用公式計算好啊 （2）我用公式推導了下，不算出具體三維座標，直接代入距離公式，推算完之後距離和焦距都沒有關係了，只和圖像座標和基線間距有關，是

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