結構化道路與非結構化道路

      實際的道路一般可以分爲結構化道路和非結構化道路兩類：       結構化道路一般是指高速公路、城市幹道等結構化較好的公路，這類道路具有清晰的道路標誌線，道路的背景環境比較單一，道路的幾何特徵也比較明顯。因此，針對它的道路檢測問題可以簡化爲車道線或道路邊界的檢測。        非結構化道路一般是指城市非主幹道、鄉村街道等結構化程度較低的道路，這類道路沒有車道線和清晰的道路邊界，再加上受

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