線特徵基礎知識

線特徵基礎知識 最近在研究線特徵相關的SLAM問題，學習了相關的基礎知識，在此作個總結。之前一直都是研究基於點的SLAM算法，對於線的SLAM瞭解不是不少。通過閱讀相關的文章，發現最近研究基於點和線特徵的文章不少，前年和去年就有好幾篇IROS的文章是研究點和線SLAM的。web 點、線和平面的表示 首先介紹點、線和平面的表示方法，因爲點能夠由下面的兩種方式獲得：空間中的兩個點肯定一條線；兩個不平行

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