ROS安裝（國內源）

1.添加源

1.1 USTC源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如執行有問題，則：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 TUNA源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：配合http://www.javashuo.com/article/p-qumnkkio-bh.html所提到的更換Ubuntu系統源，安裝速度非國外源可比。

2.添加私鑰

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

如不能添加，則：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3.更新軟件列表

sudo apt-get update

注意：通常無需使用sudo apt-get upgrade這個命令，會把本地已安裝的軟件，與剛下載的軟件列表裏對應軟件進行對比，若是發現已安裝的軟件版本過低，就會提示你更新。而sudo apt-get update這個命令，只是訪問源列表裏的每一個網址讀取軟件列表，而後保存在本地電腦。

3.1 GPG 錯誤

W: GPG 錯誤：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 因爲沒有公鑰，沒法驗證下列簽名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

錯誤緣由：

多是缺乏公鑰，也多是公鑰過時。

解決方法：

既然是沒有公鑰，天然是添加公鑰。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.2 404 Not Found錯誤

W: 倉庫 「http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu xenial Release」 沒有 Release 文件。
N: 沒法認證來自該源的數據，因此使用它會帶來潛在風險。
N: 參見 apt-secure(8) 手冊以瞭解倉庫建立和用戶配置方面的細節。
W: 沒法下載 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 沒法下載 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 沒法下載 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-all/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 沒法下載 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh_CN  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 沒法下載 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 沒法下載 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-en  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 沒法下載 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/Components-amd64.yml  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 沒法下載 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/icons-64x64.tar  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 部分索引文件下載失敗。若是忽略它們，那將轉而使用舊的索引文件。

錯誤緣由：

首先說明此問題與ROS安裝無關。

緣由多是PPA源中此用戶刪除了這些文件，但又添加了此源。

解決方法：

打開/etc/apt/sources.list.d文件夾，刪除相關源文件。

4.安裝ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注意：

1. 按需選用full或者是base，base沒有圖形化界面，適合安裝在機器人上；
2. 按照Ubuntu版本選擇ROS版本，kinetic版本適合於Ubuntu 16.04，其餘Ubuntu版本各有其相應的ROS版本，不建議混用。
3. 安裝完成後，能夠用下面的命令來查看可以使用的包
   

   apt-cache search ros-kinetic

5.初始化

sudo rosdep init
rosdep update

可能出現問題：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解決方案：

多試幾回！國內鏈接githubsercontent.com比較慢，容易失敗。

若是屢次嘗試未果，能夠嘗試以下方法：

http://www.javashuo.com/article/p-uzcpsfza-kd.html

下面提供我我的設置的文件：

1. 原始20-default.list：https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/20-default.list
2. 修改後的20-default.list文件：

   #Rewrited by HAN_Letisl
   #For more information: https://www.cnblogs.com/letisl
   
   # os-specific listings first
   yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/osx-homebrew.yaml osx
   
   # generic
   yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/base.yaml
   yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/python.yaml
   yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/ruby.yaml
   gbpdistro https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/fuerte.yaml fuerte
   
   # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

   注意：其Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml在20-default.list不顯式出現，所以未能將這個文件包括在其中，我的鏡像中有這個文件（https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/index-v4.yaml），須要使用的朋友能夠自行設法使用。

備註：徹底正確的結果圖，供參考。

 

 

6.環境配置

#echo 「source /opt/ros/kinetic/setup.bash」 >> ~/.bashrc 這個命令是錯誤的，勿用。引號是中文引號，與下一條對比。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

可能出現問題：

「source：未找到命令

問題緣由：

根據提示，打開/.bashrc文件：

」source /opt/ros/kinetic/setup.bash「

發現最後一行竟然多了兩側的引號，並且是中文引號。

緣由在於，上述命令中的引號問題。

7.安裝rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.測試是否安裝成功

roscore

若是顯示以下：

started core service [/rosout]

表明安裝成功。

9.安裝IDE

RoboWare Studio是ROS的一款IDE，可是它的功能又比較強大，使得開發更加快速、簡單。這款軟件適合菜鳥入門，由於不少配置都直接自動生成。

直接進入其中文官網，http://cn.roboware.me/#/home，下載deb包安裝便可。

9.1安裝包

事實上，中文官網彷佛用了XX工具也不能打開。

提供我的下載連接：roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb：https://hansteam.coding.net/s/ffc0144b-9c57-4173-974a-ba03986d2719

9.2預先安裝

安裝pyint用於支持Python調試功能：

sudo apt-get install python-pip
sudo python -m pip install pylint

備註：若是出現問題，可參照：

https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406

簡單講，能夠：

1. 執行sudo apt-get install python-pip
2. sudo gedit /usr/bin/pip，修改成：

   #!/usr/bin/python
   # GENERATED BY DEBIAN
   
   import sys
   
   # Run the main entry point, similarly to how setuptools does it, but because
   # we didn't install the actual entry point from setup.py, don't use the
   # pkg_resources API.
   from pip import __main__
   if __name__ == '__main__':
       sys.exit(__main__._main())
   #modify when install roboware @hans,2019.11.8
   #from pip import main
   #if __name__ == '__main__':
   #    sys.exit(main())

3. pip install --upgrade pip
4. sudo pip install --ignore-installed enum34
5. sudo python -m pip install pylint

安裝clang-format得到更好的代碼閱讀體驗，自動格式化整理代碼：

sudo apt-get install clang-format-3.8

9.3正式安裝

sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb

安裝完畢後：

roboware-studio

輸入以上命令，便可打開該IDE使用。

參考資料：RoboWare_Studio_Manual_1.1.0_CHS.pdf

也可使用最新版：roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb，RoboWare_Studio_Manual_1.2.0_CHS.pdf。

參考資料

更多內容，詳見：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu