colmap代碼解讀

clomap是作者在ECCV2016年發表的基於兩個概率的深度值和法線估計的論文（開源），下面就開源代碼Patch_match_cuda.cu文件做簡單的介紹   產生隨機法向量和隨機深度值 擾動法向量（產生隨機三個方位角度）和擾動深度值 根據像素座標計算三維空間座標 傳播深度（Since depth θl and normal nl define a local planar surface i

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