[洛谷P1126] 機器人搬重物

洛谷題目連接:機器人搬重物

題目描述

機器人移動學會（RMI）如今正嘗試用機器人搬運物品。機器人的形狀是一個直徑1.6米的球。在試驗階段，機器人被用於在一個儲藏室中搬運貨物。儲藏室是一個N*M的網格，有些格子爲不可移動的障礙。機器人的中心老是在格點上，固然，機器人必須在最短的時間內把物品搬運到指定的地方。機器人接受的指令有：向前移動1步（Creep）；向前移動2步（Walk）；向前移動3步（Run）；向左轉（Left）；向右轉（Right）。每一個指令所須要的時間爲1秒。請你計算一下機器人完成任務所需的最少時間。

輸入輸出格式

輸入格式：

輸入的第一行爲兩個正整數N,M（N,M<=50），下面N行是儲藏室的構造，0表示無障礙，1表示有障礙，數字之間用一個空格隔開。接着一行有四個整數和一個大寫字母，分別爲起始點和目標點左上角網格的行與列，起始時的面對方向（東E，南S，西W，北N），數與數，數與字母之間均用一個空格隔開。終點的面向方向是任意的。

輸出格式：

一個整數，表示機器人完成任務所需的最少時間。若是沒法到達，輸出-1。

輸入輸出樣例

輸入樣例#1：

9 10 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 7 2 2 7 S

輸出樣例#1：

12

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一道廣搜的練習題. 注意一下細節:

• 邊界條件爲$(x,y),x\in[1,n),y\in[1,m)$.
• 機器人的大小會佔用4個格子,給出的起點終點座標的爲這4個格子的左上的那個.
• 要判斷好起點不能出發的狀況.
• 走三格的時候要判斷路徑上是否都能走.
• 千萬不要搞錯了東西南北!!! 以前搞錯這玩意調了快兩天

// luogu-judger-enable-o2
#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int N=50+5;

int n, m;
int a[N][N];
bool vis[N][N][5];//positions and directions
int step[N][N][5];
char dire;

struct node{
    int x, y, pos, dir;//1 -> East, 2 -> South, 3 -> West, 4 -> North
}st, ed;

int gi(){
    int ans = 0, f = 1; char i = getchar();
    while(i<'0'||i>'9'){if(i=='-')f=-1;i=getchar();}
    while(i>='0'&&i<='9'){ans=ans*10+i-'0';i=getchar();}
    return ans * f;
}

node change(node x,int f){
    node t = x;
    if(f == 4){t.dir = x.dir%4+1; return t;}//turn left
    if(f == 5){t.dir = (x.dir==1?4:(x.dir-1)); return t;}//turn right
    if(t.dir == 1) t.y += f;
    if(t.dir == 2) t.x += f;
    if(t.dir == 3) t.y -= f;
    if(t.dir == 4) t.x -= f;
    return t;
}

bool ok(node now,node nx){
    if(nx.x<1 || nx.x>=n || nx.y<1 || nx.y>=m) return false;
    if(a[nx.x][nx.y] || a[nx.x+1][nx.y] || a[nx.x][nx.y+1] || a[nx.x+1][nx.y+1]) return false;
    if(vis[nx.x][nx.y][nx.dir]) return false;
    int s = now.x, e = nx.x, f = 1;
    if(s == e) s = now.y, e = nx.y, f = 0;
    if(s > e) swap(s,e);
    if (e-s > 3) puts("error");
    if(f){
    for(int i=s;i<=e;i++)
        if(a[i][nx.y] || a[i][nx.y+1]) return false;
    }
    else
    for(int i=s;i<=e;i++)
        if(a[nx.x][i] || a[nx.x+1][i]) return false;
    return true;
}

void bfs(){
    queue <node> q; node now, nx; int flag = 0;
    q.push(st); vis[st.x][st.y][st.dir] = 1;
    while(!q.empty()){
	    now = q.front(); q.pop();
	    if(now.x == ed.x && now.y == ed.y){flag = 1; break;}
	    for(int i=1;i<=5;i++){
	        nx = change(now,i);
	        if(!ok(now,nx)) continue;
	        vis[nx.x][nx.y][nx.dir] = 1;
	        step[nx.x][nx.y][nx.dir] = step[now.x][now.y][now.dir]+1;
	        q.push(nx);
	    }
	}
    if(flag) printf("%d\n",step[now.x][now.y][now.dir]);
    else printf("-1\n");
}

int main(){
    //freopen("data.in","r",stdin);
    n = gi(); m = gi();
    for(int i=1;i<=n;i++)
	    for(int j=1;j<=m;j++)
	        a[i][j] = gi();
    st.x = gi(); st.y = gi();
    ed.x = gi(); ed.y = gi();
    cin >> dire;
    if(dire == 'E') st.dir = 1;
    if(dire == 'S') st.dir = 2;
    if(dire == 'W') st.dir = 3;
    if(dire == 'N') st.dir = 4;
    bfs();
    return 0;
}