2020-05-21

整個機器人設計中最痛苦的部分：同軸機制 驅動每條腿的同軸機構絕對是機器人中最複雜的機械部件，也是最麻煩的。Doggo有四個v3.五、48V ODrives，每條腿兩個，安裝在碳纖維側板上。中間的2mm碳纖維板上，有一個Teensy 3.5，一個Sparkfun BNO080 IMU和一個5mW的Xbee。Teensy經過四條獨立的UART線與ODrives對話，每條線路的工做頻率爲500000波特

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