PCL智能指針疑雲 <一>

背景：

最近寫了一個包，使用ndt算法拼接點雲，構建三維壁面環境的點雲地圖。

設計一個lidar類，表徵激光雷達。能夠獲取點雲數據並存儲到容器 std::vector<PointCloudPtr> 。

設計一個RegistrationWithNDTandGICP類，表徵基於ndt_icp的slam方案。該類中有一個lidar類的成員，該成員能夠獲取點雲數據，而後計算激光里程計，拼接地圖。

建立一個lidar的對象，lidar；建立一個RegistrationWithNDTandGICP類的對象，ndt；

 

問題描述：

lidar獲取點雲後，以指針（shared_ptr）的形式存放在容器中，以後ndt從容器中逐個取出點雲指針，計算里程計。

在lidar中，每次把點雲指針存入容器以前，將點雲的部分點座標數據打印出來；

在ndt中，每次把點雲指針從容器中取出後，將點雲的部分點座標數據打印出來；

對比發現，點的座標數據發生了變化！

進一步檢查。

在lidar中，每次把點雲指針存入容器以前，輸出點雲的大小和指針地址；

在lidar中，每次把點雲指針從容器中取出後，輸出點雲的大小和指針地址；

對比發現，上述兩個變量的值徹底同樣！

 

解決方案：

把容器改成 std::vector<PointCloudType> 類型，該錯誤當即消失。

 

具體錯誤緣由不詳！期待高手或前輩指點！