ORB-SLAM3論文（四）

ORB-SLAM3論文（四） 一、MAP MERGING AND LOOP CLOSING（地圖融合和迴環閉合） tracking和mapping線程通過將地圖點投影到估計的相機位姿中，並在附近幾個像素的圖像窗口中搜索匹配項，以此來找到幀和活動地圖之間的短期和中期的數據關聯。爲了實現定位和迴環檢測的長期數據關聯，ORB-SLAM使用DBoW2詞袋位置識別系統。DBoW2用它們的詞袋向量建立一個關鍵

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