halcon三維匹配（一）動機

       匹配是機器視覺中極爲重要的一個應用場景。匹配是指使用預先創建好的模板，在圖像中根據物體與模板的相似性，檢測出需要的目標物。如圖1。左圖爲預先創建的模板，右圖爲匹配的結果。 圖1. 模板匹配示例          但常用的匹配技術多基於二維模板進行匹配。這種匹配方式存在兩個缺陷：（1）對於需檢測的目標物在三維空間中發生很大的旋轉變換時，模板往往會失效；（2）即使定位成功，但此時目標物的

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