Multi-scale Features for Approximate Alignment of Point-based Surfaces論文閱讀

問題 給定一個點雲描述（ P = { ( p i , n i ) } i ∈ I \mathcal{P}=\{(\mathbf{p}_{i}, \mathbf{n}_{i})\}_{i \in \mathcal{I}} P={(pi​,ni​)}i∈I​，其中 p i \mathbf{p}_i pi​是點的位置， n i \mathbf{n}_{i} ni​是點的法向， I \mathcal{I}

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