代數環

使用純微分模塊 du/dt 要慎重，容易出現各種問題，原因比較複雜。 有些情況下，沒有替代性的方法時可以使用，但對於PID控制器而言，建議使用近似微分 s/(N*s+1) 代替，其中N爲足夠大的常數，一般至少取N>=5以上。 積分器有代數環的問題，可以嘗試加個memory試試。 matlab eps表示最小浮點數 奇點問題： 　　試了下列方法： 　　1、增加eps       2、加memory　

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