168-HITL-dev-manual
HITL todo 使用mavlink收ref和imu 可以選擇發出pwm和torque;發出torque的話，沒有考慮pwm的飽和;發出pwm的話，電機的參數也不準。 FC 寫收的imu,gps，姿態三個接口，並在程序中可以切換，最好可以用遙控器控制HIL mode開關; 寫發的torque，pwm的接口 mavros 打包imu，gps用mavlink發送; 解包torque發給gazebo;
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