Real-Time Fully Incremental Scene Understanding on Mobile Platforms

移動平臺上的實時全增量式場景理解（IROS 2018）     本文提出了一種可以在移動設備上實時運行的基於RGB-D相機的在線室內場景理解方案。首先，基於SLAM增量式地重建場景以及計算一個三維幾何分割，將每個輸入深度圖中的場景片段融合成一個全局的三維模型。結合該幾何分割和語義標註來實現語義分割，結果以語義地圖形式保存。爲了實現有效的語義分割，本文利用一個快速增量式的三維描述子對全局模型中的場景

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