使用open3D python工具包畫mesh圖時出現錯誤

open3D工具包很好用，可是在我使用過程當中發現目前（0.12.0版本）中 o3d.io.read_triangle_mesh函數不能正常讀取.ply文件中的紋理及其對應座標，須要進行手動添加。

import open3d as o3d

mesh = o3d.io.read_triangle_mesh(file_path)
mesh.compute_vertex_normals()

紋理圖片已知，用一句便可讀入：

mesh.textures = [o3d.io.read_image(texture_path)]

紋理對應座標是一個（3*triangle_num, 2）的數組，能夠參考這篇帖子。我是使用另外一個包叫plyfile，讀.ply裏面的數據出來而後作處理的。將其賦值給mesh的trianlges_uvs屬性

mesh.triangle_uvs = o3d.utility.Vector2dVector(uv)

本覺得這樣就完成了，可是在使用draw_geometries的時候並不能正確繪圖，報錯：

Process finished with exit code -1073741819 (0xC0000005)

後來在github和stack overflow裏面找了很久，終於被我找到了端倪，原來還要定義一個mesh的屬性，triangle_material_ids，緣由是在0.10.0版本以後每隔mesh能夠同時有多個紋理文件（這大概也是爲何前面在定義紋理圖片的時候是使用的list做爲輸入）。

既然知道了緣由就好辦了，總之就是要定義一下這個屬性，通過大膽猜想，應該就是全給個0（表示都用第一個紋理文件）就好了：

mesh.triangle_material_ids = o3d.utility.IntVector(np.zeros((len(mesh.triangles),)).astype(int))

o3d.visualization.draw_geometries([mesh])

總結一下，一個帶有紋理的mesh想要正確輸出，必須包含如下幾個屬性：

• triangles
• vertex
• vertex_normals
• textures
• triangle_uvs
• triangle_material_ids

---------------------------------

最後放一段代碼，供參考（裏面的v_uv實在沒有耐心寫了，就寫了兩個面）

    import numpy as np
    import open3d as o3d

    vert=[[0,0,0],[0,1,0],[1,1,0],[1,0,0],
          [0,0,1],[0,1,1],[1,1,1],[1,0,1]]

    faces=[[0, 1, 2], [0, 2, 3], [6, 5, 4],
           [7, 6, 4], [5, 1, 0], [0, 4, 5], [3, 2, 6],
           [6, 7, 3], [0, 3, 7], [0, 7, 4], [1, 5, 6],
           [1, 6, 2]]


    m=o3d.geometry.TriangleMesh(o3d.utility.Vector3dVector(vert),
                                o3d.utility.Vector3iVector(faces))

    m.textures=[o3d.io.read_image('QwIKM.png')]

    DX,DY=0.5/2,0.66/2
    v_uv=[[DX,DY],[DX,2*DY],[2*DX,2*DY],
          [DX,DY],[2*DX,2*DY],[2*DX,DY],
          [3*DX,2*DY],[4*DX,2*DY],[4*DX,DY],
          [3*DX,DY],[3*DX,2*DY],[4*DX,DY],
          [0,DX],[DX,1],[0,DX],
          [DX,1],[3*DX,2*DY],[3*DX,DY],
          [0,DX],[DX,1],[0,DX],
          [DX,1],[3*DX,2*DY],[3*DX,DY],
          [0,DX],[DX,1],[0,DX],
          [DX,1],[3*DX,2*DY],[3*DX,DY],
          [0,DX],[DX,1],[0,DX],
          [DX,1],[3*DX,2*DY],[3*DX,DY]]
    v_uv=np.asarray(v_uv)
    m.triangle_uvs = o3d.utility.Vector2dVector(v_uv)

    m.triangle_material_ids = o3d.utility.IntVector(np.zeros((len(m.triangles),)).astype(int))

    m.compute_vertex_normals()

    o3d.visualization.draw_geometries([m])