ORB_SLAM2捋思路

參考：http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6904452.html 之前也看了很多其他的slam算法，但是一直沒有深入看下去，原因自已也有，也有一些工作上的原因。最近靜下心來想重新從ORB開始看，由於白天還要上班，所以一般也只能下班後看下。其實之前看orb相關的博客看了很多，網上關於orb的資料的確很多，主要參考的視頻資料還是泡泡機器人的，非常感謝泡泡機器人。因爲

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