ORB 優化（5）

ORB-SLAM作爲單目SLAM，其精度很大程度上決定於幀與幀之間的位姿優化的是否準確。因此優化（optimization）在ORB-SLAM裏面扮演了很重要的角色。這一小節探討一下ORB-SLAM裏用到的優化。 ORB-SLAM選用g2o作爲圖優化的方法，關於g2o可以參考http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html。 一、爲什麼要優化 因爲攝

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