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ORB特徵提取與匹配
時間 2020-12-20
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ORB-slam
特徵點提取
特徵點匹配
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ORB特徵是目前最優秀的特徵提取與匹配算法之一,下面具體講解一下: 特徵點的檢測 圖像的特徵點可以簡單的理解爲圖像中比較顯著顯著的點,如輪廓點,較暗區域中的亮點,較亮區域中的暗點等。ORB採用FAST(features from accelerated segment test)算法來檢測特徵點。這個定義基於特徵點周圍的圖像灰度值,檢測候選特徵點周圍一圈的像素值,如果候選點周圍領域內有足夠多的像素
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