ORB特徵提取與匹配

ORB特徵是目前最優秀的特徵提取與匹配算法之一，下面具體講解一下： 特徵點的檢測 圖像的特徵點可以簡單的理解爲圖像中比較顯著顯著的點，如輪廓點，較暗區域中的亮點，較亮區域中的暗點等。ORB採用FAST（features from accelerated segment test）算法來檢測特徵點。這個定義基於特徵點周圍的圖像灰度值，檢測候選特徵點周圍一圈的像素值，如果候選點周圍領域內有足夠多的像素

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