pointrcnn實驗部分翻譯

1 實現細節 1.1 網絡結構 對於訓練集中的每個3D點雲場景，我們從每個場景中選取16384個點作爲輸入。對於點數小於16384的場景，我們隨機重複這些點數，得到16384個點。對於第一階段的子網絡，我們遵循pointnet++的網絡結構，其中四個具有多尺度分組的集抽象層被用來將點分成大小爲4096、1024、256、64的組。然後利用四個特徵提取層，得到每個點的特徵向量，進行分割和生成建議。

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