slam菜鳥歷程一

今天第一次寫博客，把一天學習的內容做個總結。 三維空間的剛體運動描述方式：旋轉矩陣，變換矩陣，四元數及歐拉角。 1：旋轉矩陣 理解內積和外積的關係 座標系間的歐式變換描述：相機運動是一個剛體運動，它保證了同一個向量在各個座標系下的長度和夾角都不會發生變化，這種變換稱爲歐式變換。 兩個座標之間的關係描述： 2：變換矩陣       變換矩陣的結構：左上角爲旋轉矩陣，右側爲平移向量，左下角爲0向量，右

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