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運動策略分析

首先咱們能夠獲得我方擊球手質心的位置，球的質心的位置，對方球門中心位置。同時以桌面邊緣爲座標軸，創建笛卡爾座標系。能夠明確的一點是，擊球手的運動爲曲線，球進框的運動爲直線，或者折線。
擊球點的肯定

Method1：直接擊球

根據對方球門的中心與球的質心，肯定一條直線，即爲擊球后球的運動路徑，擊球點爲該直線與球邊緣的交點a，該點也爲擊球手邊緣與球邊緣的接觸點，藉此能夠肯定擊球手質心位置b。

Method2：反射擊球

當法1中肯定的擊球手質心位置超出了桌面的範圍時，咱們沒法直接擊球，就須要考慮反射擊球。以最簡單的一次反射爲例，肯定一個反射平面，最主要的就是肯定反射點。反射點能夠根據球門中心與反射點肯定的直線和球質心與反射點肯定的直線關於座標軸對稱來肯定。屢次反射同理，只是計算量增大了。

軌跡規劃

首先，擊球手運動軌跡爲曲線，計劃用拋物線來規定擊球手的軌跡。擊球手的初始位置爲拋物線的初始點，b點爲拋物線的結束點，球的直線軌跡爲結束點的切線，藉此能夠求得拋物線的方程。而後就是對拋物線進行插補。

插補方法1：直線插補

簡單一點就是根據目前擊球手的質心位置座標（x1,y1），計算下一個點（x2,y2），其中x2=x1+a，這裏的a根據實際需求肯定，擊球手的軌跡即爲兩點鏈接肯定的直線。

插補方法2：暫時還未想好

沒想好的問題

1. 對方擊球手出現的位置會影響咱們的擊球策略的肯定，由於要避免發生碰撞。
2. 插補和擊球連續進行的時候，實際的擊球軌跡可能會有誤差。