FastRTPS(二)——結構及簡單應用

FastRTPS結構 重要概念 Domain(域):用於創建、管理、銷燬高層的Participant Pariticipant(參與者):包含多個Publisher和Subscriber,並管理它們的配置 Publisher(發佈者):發送 topic 數據 Subscriber(訂閱者):接收訂閱的topic數據 結構 示意圖: 理解: 每個Participant有一個domain id(不會改
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