LOAM_velodyne LaserMapping

註解： 功能：優化Lidar的位姿，在此基礎上完成低頻的環境建圖node 解釋：通過前兩個節點的處理能夠完成一個完整激光里程計，能夠概略地估計出Lidar的相對運動，能夠直接利用估計的Lidar位姿和對應時刻的量測值完成建圖。但量測噪聲是不可避免的，所以Lidar位姿估計誤差必定存在。經過與地圖匹配的方式來優化激光的位姿，利用已構建地圖對位姿估計結果進行修正。當前掃描的點雲和地圖中全部點雲去配準，

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