從A33移植ICM20608D談Android sensors移植

在A33上移植ICM20608D，歷時3.5天。回顧該Sneosr移植、調試歷程，沒有產生過多障礙及意外。能夠說，一切按設想中的樣子演進。16日下午完成了linux driver及android hal的移植，確認sensor工做正常，interrupt可產生，driver可做出響應。17日及18日，熟悉代碼及調試。19日供應商現場支持，收官。

Android sensors的移植方法，能夠歸納爲如下步驟：

1. 確認硬件線路是否正確。
2. 移植sensor driver。
3. 脫離HAL層對driver及sensor進行調試，確認sensor工做是否正常，driver是否移植正確。
4. 移植HAL層，結合HAL及driver調試。
5. 必要時檢查SensorService。

若上述5步作到位但未獲得預期結果，迅速聯繫供應商作現場支持。

 

第1點沒必要多說，讀懂原理圖是做爲嵌入式軟件工程師的基本素質。

第2點是移植driver，通常來講，供應商會給到某平臺的適用source code，不必定是全志平臺，但必須是可用的，完整的source code。移植driver要作的工做通常是：

• linux core打開driver所須要的外部模塊及代碼。
• 根據平臺特性加入driver private data。
• 根據平臺特性加入bus識別sensor的代碼。
• 根據平臺特性完成中斷/喚醒等gpio申請註冊使用。

 

將驅動代碼正確移植到平臺，成功編譯後。須要檢查軟件代碼在時序上是否知足sensor工做所需的時序，sensor的中斷是否合理地產生，driver的中斷處理函數是否合理地進行響應。

第3點至關重要，在移植HAL以前，必須想辦法嘗試脫離HAL層的影響對底層進行debug確認。仔細閱讀ICM20608D驅動代碼後，不難發現，驅動裏面會產生若干節點，其中就包括讀取sensor registers當前值的節點及其餘重要的節點。另外，在HAL代碼中，也存在好幾個調試用的工具源碼，好比selftest、mpu_iio等。能夠將它們編譯出現，在shell中直接執行。

第4點是移植HAL層代碼，將HAL代碼存放到android/hardware下，全志平臺加載sensor hal是根據sensors.<platform>.so的規劃進行加載，所以，應優先將LOCAL_MODULE的值修改成sensors.$(TARGET_BOARD_PLATFORM)。因爲HAL層代碼不一樣產家規範不同，很難抽象出能適用於全部sensor hal移植的方法論。可是，只要代碼自己是完整的，經過閱讀代碼，編譯，debug，成功移植只是時間問題。

HAL代碼向上註冊硬件設備使用是公共的規範和接口，通常來講，不須要太懷疑SensorService的正確性。

若是說經歷了上面的過程，sensor仍然沒有辦法在系統中正常使用起來，就應該堅決果斷地約供應商技術人員過來現場支持。緣由有：

• HAL層及如下的代碼，各家有各家的規範，應優先找產家支持。
• 供應商比咱們更熟悉他們的代碼。
• 供應商能夠找到Sensor的原廠支持。

 

總結：

1. 在Android System移植sensor代碼，要注意向供應商確認代碼的完整性和準確性。通常來講拿過來能夠編譯經過並使用的狀況比較少，仍是需要工程師耐心地移植調試。一步一步去完成。
2. Android System不一樣於Melis等小型專用系統，全志的linux core也是抓取自公共linux core的sunxi分支，如非全志有意封裝，都可視爲通用模塊。
3. 在移植工做已經基本作到位，不存在中斷申請錯誤等低級問題的前提下，應大膽申請供應商技術支持，推動調試進度。