Gmapping原理和代碼流程

        Gmapping的程序框架是依託Open_slam，該框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以從lasercallback出發，作爲整個框架的起點（雖然有main函數，main函數在main.cpp中，從這裏出發不影響這個流程的分析）。Lasercallback函數在slam_gmapping.cpp文件中。  

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